基于CLion，在ROS中使用gtest进行单元测试

ROS GTest CLion

在进行ROS开发的过程中，需要进行GTest单元测试，使用的IDE为CLion，下面将讲述具体的配置方法。

安装GTest

使用下列命令安装GTest。

sudo apt-get install libgtest-dev

配置CMakeList.txt

在ROS中的package对应的CMakeLIst.txt中，添加对应的脚本指令。

#############
## Testing ##
#############
## Add gtest based cpp test target and link libraries
# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_local_map_management.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()

## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)

if (CATKIN_ENABLE_TESTING)
    find_package(rostest REQUIRED)
    catkin_add_gtest(test_project test/test_file.cpp)
    target_link_libraries(test_project
            ${PROJECT_NAME}
            )
endif ()

上述指令中，test_project是指要建立的测试的项目，而test/test_file.cpp是指test文件夹中建立测试文件test_file.cpp，该文件中编写了测试代码。同时还有main()函数。

编写单元测试程序

在test/test_file.cpp文件中编写测试代码，模板大概如下：

#include <gtest/gtest.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <iostream>
#include <random>

// define the test class: MyTestClass
class MYTestClass : public testing::Test {
protected:
    virtual void SetUp() {
        // some initialization of testing
    }
    virtual void TearDown() {
        
    }
protected:
    // some member variance
};

TEST_F(MYTestClass, my_test_1) {
   // some test operation
}

int main(int argc, char **argv) {
    testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
    return RUN_ALL_TESTS();
}

编译与调试

在CLion中编译选项中选中项目test_project，然后编译程序，最后选择Debug或者是Release.